A los siete años fue a la escuela. De joven fue a Bolonia a estudiar, y allí fue llamado por el Espíritu Santo a un estado superior de vida, e ingresó en la Orden de los Frailes Predicadores, a los quince años de edad.

Se caracterizó por una gran perfección como fraile, ya que velaba por la pureza de su cuerpo y de su alma. Castigaba su cuerpo con ayunos y vigilias y ennoblecía su alma con la contemplación de las cosas de Dios. Estaba constantemente ocupado en obras para promover la salvación de las almas y tenía un peculiar don de gracia para convencer claramente a los herejes. Tal era su poder como predicador, que innumerables multitudes se reunían para escucharle, y muchos eran movidos al arrepentimiento.

La fe que ardía en él era tan ardiente, que anhelaba sellar su confesión con su sangre, y a menudo pedía fervientemente a Dios la gracia de hacerlo. Poco antes de que los herejes lo asesinaran, predijo, en la predicación, su propia muerte próxima. Regresaba de Como a Milán cuando un rufián impío lo asaltó y lo hirió una y otra vez en la cabeza con una espada. Pedro, para quien estos golpes fueron casi fatales, comenzó con su último aliento a recitar aquella Profesión de la Fe, a la que de niño se había aferrado con tanto valor, pero el asesino le clavó el arma en el costado, y pasó a recibir la palma de Mártir en el cielo. Era el 6 de ABRIL de 1252. Al año siguiente, Inocencio IV, viendo con cuántos milagros Dios se había complacido en glorificarlo, añadió su nombre al sagrado rollo de los Mártires.